Un robot a ruote che può seguire una linea sul pavimento è una buona dimostrazione della capacità del robot di interagire con il suo ambiente . E 'anche un buon modo per ottenere il robot per andare dove si vuole andare . I dati del sensore che mantiene il robot in pista viene da fasci di luce che rimbalzano sul pavimento . Poche righe di codice del computer possono trasformare queste informazioni in comandi direzionali , e la regolazione della velocità delle ruote consente di guidare il robot . Istruzioni
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Impostare una sorgente luminosa ed un rilevatore su ogni lato del robot . Ogni sorgente luminosa dovrebbe rimbalzare dal pavimento su un lato della linea e in un recettore . Ogni recettore dovrebbe registrare due tipi di segnale: " alto " e "basso ", a seconda che il fascio di luce è rimbalzare da uno sfondo chiaro o scuro . Questi valori sono determinati per via sperimentale .
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all'inizio del codice , scrivere due righe che traducono segnali riflettenti da una superficie bianca come "alto" e segnali riflessa da una superficie scura come "Low " - dove " . " si traduce in " linea bassa "e" alta si traduce in " back_ground " ( supponendo che la linea è nera ) Pertanto, se il robot sta seguendo una linea nera su sfondo bianco , il codice sarebbe simile a questa : " definire la linea : = basso ; " e " definire back_ground : = alto ; " . . per passare dal seguire una linea nera a seguito di una linea bianca , è sufficiente invertire i valori definiti in queste due righe successiva , scrivere due righe di codice del ciclo di funzionamento del programma di controllo del robot che rileva quando il robot è sempre fuori pista - . che è, quando uno dei sensori sta guardando la linea , ad esempio, una riga di codice sarebbe " sE left_sensor == linea Quindi chiamare turn_left (); "e l'altra riga di codice sarebbe" SE right_sensor == chiamata linea turn_right (); "Queste righe di codice sono in PBASIC per un robot pARALLASSE , ma l'intenzione deve essere chiara finché entrambi . sensori sono rilevare il fondo , il robot è a cavallo della linea .
3

Verificare sperimentalmente il cambio di velocità necessario per mantenere il robot il tracciamento della linea . Poiché ogni ruota risponde ai segnali individualmente , se il ruote del lato sinistro ruotano più lentamente , il robot gira a sinistra . per mantenere le velocità relative necessarie per mantenere il robot in pista , si deve imparare per aumentare o ridurre la velocità in modo che il robot si trasforma sempre in un angolo che non è troppo ripida e non superficiale . Queste differenze possono essere stabiliti sperimentalmente . fare una congettura , eseguire il robot , modificare la tua ipotesi e ripetere se necessario fino a farlo bene .

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